传递对准理论与应用

1 (p1): 第1章 绪论
1 (p1-1): 1.1惯性导航系统的传递对准
1 (p1-1-1): 1.1.1初始对准
3 (p1-1-2): 1.1.2传递对准
3 (p1-2): 1.2传递对准的关键技术
4 (p1-2-1): 1.2.1传递对准的匹配模式
6 (p1-2-2): 1.2.2挠曲变形、振动和杆臂效应误差
6 (p1-2-3): 1.2.3传递信息的品质
7 (p1-3): 1.3国内外传递对准技术研究进展
7 (p1-3-1): 1.3.1传递对准模型和匹配模式
9 (p1-3-2): 1.3.2传递对准影响因素和影响机理
10 (p1-3-3): 1.3.3传递对准可观测性分析
12 (p1-3-4): 1.3.4传递信息的误差与校正
15 (p2): 第2章 捷联式惯导系统数学描述
15 (p2-1): 2.1数学描述基础
15 (p2-1-1): 2.1.1常用变量的符号约定
15 (p2-1-2): 2.1.2地球参考椭球和重力场
19 (p2-1-3): 2.1.3坐标系定义
21 (p2-2): 2.2惯性器件误差模型
21 (p2-2-1): 2.2.1几种典型惯性器件数学模型
23 (p2-2-2): 2.2.2通用的惯性器件误差模型
24 (p2-2-3): 2.2.3传递对准中常用的简化误差模型
26 (p2-3): 2.3捷联式惯导系统误差方程
26 (p2-3-1): 2.3.1捷联式惯导系统方程
27 (p2-3-2): 2.3.2捷联式惯导系统误差方程
28 (p2-3-3): 2.3.3捷联式惯导系统非线性误差模型
31 (p2-4): 2.4捷联式惯导系统传递对准误差方程
31 (p2-4-1): 2.4.1姿态误差方程
32 (p2-4-2): 2.4.2速度误差方程
33 (p2-4-3): 2.4.3弹性变形模型
33 (p2-5): 2.5传递对准误差传播机理分析
33 (p2-5-1): 2.5.1传递对准误差传播方程
39 (p2-5-2): 2.5.2匹配量误差传播机理分析
42 (p2-5-3): 2.5.3惯性器件误差传播机理仿真分析
44 (p3): 第3章 传递对准常用匹配模式
44 (p3-1): 3.1传递对准机动方式的数学模型
46 (p3-2): 3.2测量参数匹配模式
46 (p3-2-1): 3.2.1加速度匹配
49 (p3-2-2): 3.2.2角速率匹配
51 (p3-3): 3.3计算参数匹配模式
51 (p3-3-1): 3.3.1速度匹配
53 (p3-3-2): 3.3.2姿态匹配
56 (p3-3-3): 3.3.3积分速度匹配
57 (p3-3-4): 3.3.4位置匹配
58 (p3-4): 3.4组合参数匹配模式
58 (p3-4-1): 3.4.1速度+加速度匹配
60 (p3-4-2): 3.4.2姿态+角速率匹配
61 (p3-4-3): 3.4.3加速度+角速率匹配
61 (p3-4-4): 3.4.4速度+角速率匹配
62 (p3-4-5): 3.4.5速度+姿态匹配
63 (p3-4-6): 3.4.6载体机动能力受限时的匹配模式
66 (p4): 第4章 传递对准影响因素分析与补偿方法
66 (p4-1): 4.1主、子惯导的运动关系分析
66 (p4-1-1): 4.1.1绝对速度和加速度的关系
67 (p4-1-2): 4.1.2速度、角速度和姿态间的关系
68 (p4-2): 4.2杆臂效应误差补偿
69 (p4-2-1): 4.2.1杆臂效应原理
73 (p4-2-2): 4.2.2杆臂误差的滤波补偿法
75 (p4-2-3): 4.2.3杆臂误差的计算补偿法
78 (p4-3): 4.3动态挠曲变形误差补偿
79 (p4-3-1): 4.3.1动态挠曲变形模型
81 (p4-3-2): 4.3.2动态挠曲变形补偿模型
85 (p4-4): 4.4发动机振动影响的分析与补偿
86 (p4-4-1): 4.4.1发动机振动建模
86 (p4-4-2): 4.4.2发动机振动对主惯导输出的影响及补偿
90 (p4-5): 4.5动态杆臂误差的估计与补偿
90 (p4-5-1): 4.5.1动态杆臂与动态挠曲变形建模
92 (p4-5-2): 4.5.2动态杆臂补偿的加速度匹配模型
96 (p4-5-3): 4.5.3动态杆臂补偿的速度+角速度匹配模型
101 (p5): 第5章 传递对准状态估计与可观测性分析方法
101 (p5-1): 5.1传递对准中的状态估计方法
101 (p5-1-1): 5.1.1基本卡尔曼滤波
102 (p5-1-2): 5.1.2鲁棒滤波
104 (p5-1-3):…